Emne - Avansert industriell robotteknikk - TPK4171
Avansert industriell robotteknikk
Velg studieårOm
Om emnet
Faglig innhold
Robotsyn: Kameramodeller og kalibrering. Homografier i 2D og 3D. Stereosyn med kalibrerte kamera. Beregning av rotasjoner i SO(3) og bevegelse i SE(3) fra måledata ved bruk av optimalisering. Kvaternioner. Punkt, linjer og plan i Plückerkoordinater. Maskinlæring med anvendelse for registrering hvor posisjon og rotasjon av et kjent objekt bestemmes fra bildedata.
Læringsutbytte
Kurset skal gi kunnskaper om:
- Robotsyn med fokus på geometriske metoder og kalibrering
- Beregning av rotasjon i SO(3) og bevegelse i SE(3) fra måledata.
- Maskinlæring for bruk til robotsyn for bestemmelse av posisjon og rotasjon av objekter
Kurset skal gi ferdigheter i:
- Programmering i Python av metoder i 2D og 3D robotsyn.
- Programmering i Python for å beregne til å beregne posisjon og orientering av geometriske objekter.
Kurset skal gi generell kompetanse i:
- Design og implementering av robotsyn for industrielle anvendelser.
Læringsformer og aktiviteter
Forelesninger, øvingsoppgaver, laboratorieoppgaver med praktisk programmering. Undervisningen gis på engelsk dersom studenter som ikke behersker norsk tar emnet.
Hvis undervisningen gis på engelsk gis eksamensoppgavene kun på engelsk. Studentens besvarelse kan være på norsk eller engelsk.
Obligatoriske aktiviteter
- Øvinger
Mer om vurdering
Obligatorisk aktivitet fra tidligere semester kan godkjennes av instituttet ved gjentak av emnet dersom det ikke har vært vesentlige endringer i opplegget senere.
Ved utsatt eksamen (kontinuasjonseksamen) kan skriftlig eksamen bli endret til muntlig eksamen.
Anbefalte forkunnskaper
TPK4170 Robotteknikk eller tilsvarende.
Kursmateriell
Oppgis ved oppstart.
Fagområder
- Produksjons- og kvalitetsteknikk - produksjonssystemer